感知指对于环境的场景理解能力。例如障碍物的类型、道路标志及标线、行车车辆的检测、交通信息等数据的分类。目前存在两种主流技术路线，一种是以特斯拉为代表、以摄像头为主导的纯视觉方案；另外一种是以谷歌、百度为代表的多传感器融合方案。根据融合阶段不同分为前融合和后融合。前融合指的是把所有传感器的数据作为整体进行识别，后融合指的是将不同传感器识别后的结果进行整合。

　　决策是依据驾驶场景、驾驶需求进行任务决策，规划出车辆的路径和对应的车身控制信号。分为任务决策、轨迹规划、跟踪控制和执行控制四个阶段。在决策过程中，需要综合考虑安全性、舒适性和到达速度。

　　执行指的是将控制信号发送给执行器，执行器执行的过程。执行器有转向、加速、制动等。由于电动汽车执行器执行较线性，便于控制，因此比燃油车更适合作为自动驾驶汽车使用。为了实现更精确的执行能力，线控转向、线控制动、线控加速等技术正在不断发展。

　　L0驾驶自动化：应急辅助，该级别的辅助驾驶系统可以感知环境、并提供信息或者短暂介入车辆运动控制，但是不能持续执行车辆控制。

　　L1驾驶自动化：部分驾驶辅助，该级别的辅助驾驶系统可以持续提供横向或纵向运动控制。但是，驾驶员仍要对道路状况和车辆驾驶情况保持监管。

　　L2驾驶自动化：组合驾驶辅助，该级别的辅助驾驶系统可以持续提供横向和纵向运动控制。在该级别驾驶系统运行过程中，驾驶员和自动驾驶系统沟通执行全部驾驶任务，允许用户短暂地将双手脱离转向盘。

　　L3驾驶自动化：有条件自动驾驶，该系统在设计条件下持续执行全部驾驶任务。在正常运行过程中，车辆控制、目标探测与事件响应由自动驾驶系统负责。若出现即将不满足运行范围时，请求驾驶员接管。在运行过程中，允许用户短暂地将视线驾驶自动化：高度自动驾驶，该系统可以持续 地执行全部动态驾驶任务并自动执行最小风险策略。当系统脱离运行范围时向驾驶员发出介入请求，驾驶员可不响应请求。驾驶过程中用户注意力可以完全不在驾驶中。

　　L5驾驶自动化：完全自动驾驶，该系统可在任何可行驶条件下持续地执行全部动态驾驶任务，并执行最小化风险策略。

　　兴业证券指出，低阶辅助驾驶和高阶自动驾驶的本质区别是出现事故之后的责任划分。根据SAE的定义，出现事故后，L2责任在于乘客，L3责任在于车辆。由于目前国内自动驾驶的立法尚未健全，整车厂对于自动驾驶的宣传只能停留在L2.5或者L2+。

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